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node与component关系

文章浏览阅读858次，点赞20次，收藏12次。与组件类不同，定时组件类在 Initialize() 中没有创建任何的 Reader 读者，也没有搞出调度器、协程工厂、创建任务等一系列复杂的操作，任务全部交给时间轮处理。Component类是各个组件的基类实现，组件类似与ros里的node，每个算法模块都可以自己实现为一个Component的基类，从而加入到CyberRT的框架中。定时调度模块没有绑定消息收发，需要用户自己创建reader来读取消息，如果需要读取多个消息，可以创建多个reader。定时组件类与组件类有所不同，它比组件类多了定时器。_cyberrt component

component文件详解

CyberRT两大功能 任务调度 数据通信 基本组件 component node channel reader/writer sevice/client Task routine 通信 1.通信的方式： 01. intras-process 02. shared Memory 03. socket

CyberRT机制